EtherCAT低压伺服/步进驱动器
总线低压伺服方案
支持脉冲指令控制模式或EtherCAT总线模式；
EtherCAT总线同步信号低至2ns；
支持17bit或23bit绝对式编码器，定位精度为±1ppr，调速比为1:6000；
编码器通讯硬件自行完成，无需CPU干预，减轻CPU的运行负荷；
支持软件电流和硬件电流环（片上HCL模块）模式；
HCL支持基本的电流环算法：包括Clarke、Park、防积分饱和PID，反Park、SVPWM等，支持高级补偿算法：死区补偿、电压补偿、交叉解耦、反电动势和过调制等。
总线步进方案
支持脉冲指令控制模式或EtherCAT总线模式；
EtherCAT总线同步信号低至2nS；
支持17bit或23bit绝对式编码器；支持增量式光电编码器；
支持片上ADC，支持外部运放或CPU内部PGA模式将电流信号放大采样；
编码器通讯硬件自行完成，无需CPU干预，减轻CPU的运行负荷；
支持ModbusRTU标准通讯协议，CAN OPEN等协议。
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